BaseNode: 双模态节点

BaseNode 是 ros_base 中所有通信模块的统一基类。它最重要的特点不是“继承 ROS Node”，而是把同一份业务代码同时兼容两种运行方式：

依附模式：挂在 BaseManager 上
独立模式：自己作为单独 ROS2 Node 运行

1. 当前实现的真实结构

BaseNode.__init__() 的核心逻辑是：

def __init__(self, manager=None, *args, **kwargs):
    self._manager = manager if manager is not None else Node(*args, **kwargs)

具体而言：

有 manager 时，self._manager 就是那个 BaseManager
没有 manager 时，self._manager 才是临时创建的 rclpy.node.Node

后续的这些接口都会被转发给 self._manager：

create_publisher
create_subscription
create_timer
destroy_publisher
destroy_subscription
get_clock

2. 依附模式

这是最常见的生产用法。Node 只负责：

订阅 ROS 消息
把结果缓存到自身属性
提供发布方法

例如：

class SensorNode(BaseNode):
    def __init__(self, *args, **kwargs):
        super().__init__(*args, **kwargs)
        self.latest_msg = None
        self.sub = self.create_subscription(
            Image, "/camera/color/image_raw", self.callback, 10
        )

    def callback(self, msg):
        self.latest_msg = msg

在 Handler 或 Agent 里就可以直接读取：

img = self.nodes["camera"].img

不需要再为“系统内部模块之间传图像”多开一个 Topic。

3. 独立模式

当前实现支持直接调用：

node.start_spin_standalone()

但有一个容易忽略的点：独立模式前仍然要先 rclpy.init()。

标准模板：

import rclpy

rclpy.init()
node = MyNode(node_name="my_node")
try:
    node.start_spin_standalone()
finally:
    node.release_resources()
    if rclpy.ok():
        node.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

CamSubNode 和 Robot2VLMBridge 在源码里都提供了这种独立运行入口。

4. `BaseNode` 默认暴露的上下文

当它依附在 Manager 上时，可以直接通过属性访问：

self.nodes
self.agents
self.logger
self.timestamp
self.node_freq_hz

该机制允许 Node 读取系统状态，但仍建议保持边界清晰：

Node 适合做缓存和桥接
不建议在 Node 里写复杂业务调度
不建议让 Node 主动回调 Agent/Handler，避免反向耦合

5. 资源释放

BaseNode.release_resources() 在基类中是空实现，留给具体子类覆盖。

典型场景：

关闭视频写入器
停止后台线程
关闭窗口
释放串口或硬件句柄

例如 CamSubNode.release_resources() 就会停止录制线程并关闭视频文件。

6. 典型 Bridge 角色

在两个示例工程里，Node 都承担了“协议边界层”的角色：

SigLoMa-VLM/sigloma_vlm/nodes/robot2vlm.py 负责把高层感知结果发布给下位机，并订阅 rl_ready / turn_done / grasp_done
quad_deploy/quad_deploy/nodes/sigloma/vlm2robot.py 负责接收上位机控制信号，并回传 rl_ready / turn_done / grasp_done

这类 Node 的理想形态就是：

外部协议复杂
内部接口简单
业务逻辑仍留在 Handler/Agent 中