模块：相机订阅节点 (`CamSubNode`)

CamSubNode 是 ros_base 里目前最成熟的可复用 Node 之一。它做的事很明确：

1. 当前提供的数据

实例运行后，常用属性包括：

这也是为什么在 Handler 或 Agent 里可以直接写：

img = self.camera.img
depth = self.camera.depth
timestamp = self.camera.img_timestamp

CamSubNode 当前支持把 config 传成字符串或 CameraProfile。

内置字符串预设有：

注意：虽然构造函数类型提示里写了 dict，但当前实现实际只接受：

SigLoMa-VLM 的入口脚本就是直接把它注册进 nodes_dict：

nodes_dict = {
    "vlm_node": Robot2VLMBridge,
    "joystick": JoystickSDKNode,
    "camera": CamSubNode,
}

然后在 Manager 中用握手保证首帧到达：

self.add_handshake_rule(
    "Camera Stream",
    lambda: self.nodes["camera"].img is not None,
)

这样 handlers.handle() 真正开始执行时，通常已经能拿到有效图像。

如果 record=True，当前实现会：

输出目录格式为：

~/Data/rosbags/track_session_YYYYMMDD_HHMM/

源码里已经内置了命令行入口：

python3 ros_base/nodes/camera/cam_sub_node.py \
    --camera realsense_d435i_align \
    --vis_rgb \
    --clahe

如果你想同时看深度：

python3 ros_base/nodes/camera/cam_sub_node.py \
    --camera realsense_d435i_align \
    --vis_rgb \
    --vis_depth

CamSubNode 本身只负责拿图和相机信息。真正把：

转成世界坐标的，是 ros_base.nodes.camera.pose_processor.PoseProcessor。

在 SigLoMa-VLM 中，这部分由 Robot2VLMBridge.pose_processor 持有，用于：

适合：

不适合：

这些应该继续留在 Agent 和 Handler 中。