基类编排启动系统 (Base Launcher System)

BaseLauncher 是 ros_base 里专门负责“把很多进程按统一方式拉起来”的工具。它不替代 ROS launch，而是更偏向机器人项目里常见的：

多工程目录
Conda + ROS 混合环境
系统级 ROS2 启动脚本
tmux 常驻调试
CPU 绑核

1. 当前实现的行为

BaseLauncher 主要完成以下工作：

读取 YAML 配置
解析一个或多个 session
杀掉同名旧 tmux session
创建一个 MAIN window，并不断 split-window
在每个 pane 中依次完成：
可选 source ros_setup
可选 conda activate
cd 到目标工程目录
执行 command

在真机项目里，ros_setup 往往不是一个普通的 ROS 环境脚本，而是类似 setup_id1.sh 的统一入口。它通常会先 source 系统级 ROS2，再设置 ROS_DOMAIN_ID=1。对于宇树真机，这样做可以避免与自带 SDK 的 DDS 通道冲突。

2. 配置文件结构

当前实现支持两种写法：

根对象就是单个 session
根对象里有 sessions:，表示多个 session

每个 session 的核心字段如下：

env:
  session_name: "sigloma_system"
  workspace_root: "~/Project"
  ros_setup: "~/unitree_ros2/setup_id1.sh"
  conda_env: "sigloma_run"

nodes:
  - name: "RL_CONTROL"
    project: "quad_deploy"
    cpus: "7"
    autostart: true
    command: "python quad_deploy/scripts/sigloma/sigloma_run_sdk.py"

`env`

session_name: tmux 会话名
workspace_root: 所有 project 的根目录
ros_setup: 可选，先 source 的 ROS 环境脚本；真机中通常建议指向 setup_id1.sh
conda_env: 可选，先激活的 Conda 环境

`nodes`

每个节点配置代表一个 tmux pane：

name: 节点标识名
project: 相对 workspace_root 的工程目录
command: 字符串或字符串列表
cpus: 可选，第一条命令前加 taskset -c
autostart: 默认为 true

3. 一个更贴近当前代码的例子

sessions:
  - env:
      session_name: "sigloma_system"
      workspace_root: "~/Project"
      ros_setup: "~/unitree_ros2/setup_id1.sh"
      conda_env: "sigloma_run"

    nodes:
      - name: "LOW_LEVEL"
        project: "quad_deploy"
        cpus: "7"
        command: "python quad_deploy/scripts/sigloma/sigloma_run_sdk.py"

      - name: "HIGH_LEVEL"
        project: "SigLoMa-VLM"
        cpus: "4-5"
        command: "python sigloma_vlm/scripts/pick_place_run.py"

      - name: "KALMAN"
        project: "ros_base"
        command: "python ros_base/nodes/kalman/kf_sigma_node.py"

其中 setup_id1.sh 的典型职责是：

source 系统级 ROS2
export ROS_DOMAIN_ID=1

如果系统需要和宇树 SDK 同时运行，这种写法通常比把环境变量分散写进多个命令里更稳，也更便于统一维护。

4. 命令解析的几个细节

配置路径解析

BaseLauncher 会先尝试：

当前工作目录
再尝试相对 ros_base/launch/base_launcher.py 所在目录

所以业务仓既可以直接传绝对路径，也可以把 launch_cfg.yaml 放在启动脚本旁边。

`command` 可以是列表

如果是：

command:
  - "isaac_ros_container"
  - "source vslam.sh"
  - "launch_vslam"

启动器会依次向同一个 pane 发送多条命令。

`cpus` 只作用在第一条命令

当前实现只会对 command 的第一条命令加 taskset -c ...。当 command 为命令列表时，后续命令不会自动再次添加绑核前缀。

5. 启动时的筛选功能

命令行支持：

python ros_base/launch/base_launcher.py launch_cfg.yaml --enable LOW_LEVEL
python ros_base/launch/base_launcher.py launch_cfg.yaml --disable KALMAN

规则是：

disable_nodes 里的项目直接跳过
enable_nodes 里的项目强制启用
其余节点看 autostart

6. 适合放在哪里

BaseLauncher 本身在 ros_base 里，但更推荐在业务仓封一层薄入口，例如：

SigLoMa-VLM/
└── launch/
    ├── sigloma_launch.py
    └── launch_cfg.yaml

这样团队成员只需要记住业务仓自己的启动命令。

7. tmux 常用操作

分离会话：Ctrl + B，再按 D
恢复会话：tmux attach -t sigloma_system
查看 pane：Ctrl + B 后方向键切换

如果你已经习惯 tmux，这个启动器最大的价值就是把“环境初始化 + 目录跳转 + 节点启动”统一固化成配置，而不是每次手敲。